“古帝传说中，约距今5000-4000年，黄帝、炎帝、蚩尤等氏族部落都曾经在北京附近的地区活动过。”从文献记载看，秦汉以前，公元前2070年到公元前1046年，在夏、商奴隶制王朝统治时期，北京以及北地区同时有几个部族存在，其中孤竹、燕亳等部族后来建立了奴隶制国家，成为商王朝北方的附属国，这其中的燕国可算是北京地区最早形成的国家之一。之后，在武王灭商的过程中被西周的武装力量灭亡了，取而代之的是西周分封的诸侯国——燕国。《史记·周本纪》云：“封召公奭于燕。”周人于成王元年（前1042）来至北京地区，并在今房山琉璃河建立都城。与此同时，周武王“封尧后于蓟”，古蓟城位于今北京广安门一带。据载燕国是因为临近燕山而得国名，其国都称为“燕都”，在一些古籍中多用燕京作为北京的别称，它也是北京最常用的一个别称。由于燕地处于北方边远地区，是北方民族南下的交通要道，对于周王朝来说，这是一个镇抚边疆、藩屏王室的重要区域。战国时期，燕国已成为北方一大强国，位列战国七雄之一。而此时燕的都城蓟城已发展成为“天下名城”之一。在《史记·货殖列传》记载：“夫燕亦勃、碣之间一都会也。南通齐、赵，东北边胡。上谷至辽东，地踔远，人民希，数被寇，大与赵、代俗相类，而民雕捍少虑，有鱼盐枣栗之饶。北邻乌桓、夫馀，东绾秽貉、朝鲜、真番之利。”意思是说燕国故都蓟也是渤海、碣石山之间的一个都市。南面通齐、赵，东北面与胡人交界。从上谷到辽东一带，地方遥远，人口稀少，屡次遭侵扰，民俗大致与赵、代地区相似，而百姓迅捷凶悍，不爱思考问题，当地盛产鱼、盐、枣、栗。北面邻近乌桓、夫余，东面处于控扼秽貊、朝鲜、真番的有利地位。随着秦始皇统一天下霸业的完成，蓟城由原来的诸侯国的政治、经济中心变成了统一的中原王朝控制下的北方军事重镇。“可以说，蓟城作为中原地区的北方门户，它直接关系着统一的多民族中央集权封建国家的形成与发展。”公元314年（建兴二年）蓟城落入鲜卑族段部手中。此后，蓟城作为前燕国都有5年的时间，这是北方少数民族政权第一次在蓟城建都，时间虽短，但却是北京历史发展过程中的一个亮点，对于北京后来政治地位的进一步上升具有一定的影响。至隋代及唐代前期，统一的中央政权才恢复了对蓟城地区的控制。唐代的时候蓟城改称幽州，其商业、手工业发展兴盛。宋代之后，其迈上了五朝帝都的丹墀。辽代会同元年（938），将原来的幽州升为幽都府，建号南京作为辽的陪都，又称燕京。后来金贞元元年（1153）金人迁都燕京，改燕京为中都大兴府，使北京地区成为拥有中国半壁江山的金王朝的政治中心。金以燕京为都城标志着北京正式成为皇都，并为自元代后成为全国的政治中心打下了牢固的基础。元代时，至元九年（1272）改称大都，俗称元大都。今天在北京的北三环土城附近依然可以看到复原后的元大都遗址。马可·波罗曾在他著的游记中就称元大都为汗八里。汗八里是元时蒙古人对大都的称谓，蒙语意为“汗城”，即可汗所居之处。至明代时，洪武元年（1368）朱元璋灭掉元朝后，为了记载平定北方的功绩，将元大都改称北平。永乐元年（1403），明成祖朱棣取得皇位后，将他做燕王时的封地北平府改为顺天府，建北京城，并准备都城迁于此，这是正式命名为北京的开始。明成祖于永乐十八年（1420）迁都北京，改称京师，直至清代。辛亥革命后，北京一度成为北洋军阀统治中心。

第二，从“宫绣”和“民间绣”的不同角度上看，京绣是“民间绣”和“宫绣”相互促进发展的，二者相辅相成。“宫绣”中有来自民间的优秀绣工，而北京地区的“民间绣”也在“宫绣”的影响下，形成了北京特色。“刺绣在朝廷为宫货绣，在富庶人间为闺阁绣，在民间为日用绣，明清时在市场上流通则为商品绣。”可见，刺绣品会因服务的对象、存在的环境等而异。将京绣称为“民间绣”则否定了京绣曾为皇亲国戚服务的历史；反之，将京绣称其为“宫绣”，则将京绣发生的起点界定在了辽代，因为在北京的历史上第一个将其作为都城的是辽代。京绣在等级森严的皇权社会，它更多的是宫廷绣的身份存在。事实上，正是因为北京作为都城的开始才促使了京绣的飞速发展、加快了京绣的质变过程。尤其在明清时期，京绣摇身一变成了声名显赫的“皇家绣种”，注入了皇族血脉，继而以其独特的地位和优势凌驾于各种绣种之上。尤其是到了乾隆时期，服饰中的刺绣有了大的发展，一方面是宫廷重视，另一方面是南北绣种百家争鸣，形成了繁荣的景象。朱启铃《纂组英华》中就提到乾隆年宫中命设刺绣科，此时乃南绣北来传授，北绣另成一派之始也。宫廷中的刺绣是集百家之长而形成的刺绣中的极品，而当时的民间刺绣同时受到了宫廷刺绣的影响，亦颇具特色。历史的发展、朝代的更迭导致了自辽代以后京绣是以宫廷绣为主，以民间绣为辅。但是，随着最后一个封建王朝的湮灭，宫廷中的绣工再次流落民间，京绣进一步在民间，在人民大众的生活中生根发芽，正所谓“旧时王谢堂前燕，飞入寻常百姓家”。京绣由此开始了它新的发展阶段。