中国的刺绣技术到了明代已逐渐接近巅峰，因而促使接下来的清代刺绣业的发展真正进入极盛的黄金时代，京绣正是在清代这样一个丰厚的土壤里得以全面充分地蓬勃发展。虽然宋、明时代的刺绣工艺都十分卓越，但是清代以来，尤其是乾隆年间所作的刺绣作品颇有青出于蓝而胜于蓝的趋势。清代的刺绣工艺，不仅因官方实际需要而大量生产，民间的刺绣作坊也十分兴旺，在技艺、纹样等方面都有突出的表现。不仅需求量很大，使用范围也很广泛。除了纯欣赏性的绣品外，也涉及实用方面的，如衣、食、住、行以及宗教等方方面面。朱启铃在《丝绣笔记》卷上曾摘录有清代乘舆仪仗中使用刺绣的记载，仅以其中一款为例，就可以知道刺绣的使用情况。“大礼轿，上簷沥水记摺子八十个，下簷沥水记摺子九十个，每摺俱绣金线行龙一条。”此外，今天的故宫博物院还收藏有上万件御用织绣服装和衣料实物。

清代皇室及上层社会的达官贵人对于刺绣品的需要量非常大，使用的范围也极广，除了纯欣赏性挂屏外，在实用方面诸如衣、食、住、行、宗教、戏剧等无所不包。清代皇帝的衣料由内务府广储司拟定式样颜色及应用数目奏准，对缎匹长阔尺寸、质地、花样、色泽都有明确的规定。朱启铃《丝绣笔记》卷上曾摘录清代乘舆仪仗用绣用织的则例，仅以其中一款为例，即可知道刺绣在乘舆仪仗方面的使用程度：“大礼轿，上檐沥水计摺子八十个，下檐沥水计摺子九十个，每摺俱绣金线行龙一条。”京绣在这期间得以广泛地普及和应用。下文从服饰类，日常生活用品类和戏衣三个主要方面对京绣的应用情况进行分析。其中服饰类主要以皇室成员的服饰，朝廷命官的官服等为主；日常生活用品类主要以刺绣荷包、枕顶、肚兜绣被、帐幔、绣帘、绣帕等；戏衣也是京绣的主要一部分内容。

第二，从“宫绣”和“民间绣”的不同角度上看，京绣是“民间绣”和“宫绣”相互促进发展的，二者相辅相成。“宫绣”中有来自民间的优秀绣工，而北京地区的“民间绣”也在“宫绣”的影响下，形成了北京特色。“刺绣在朝廷为宫货绣，在富庶人间为闺阁绣，在民间为日用绣，明清时在市场上流通则为商品绣。”可见，刺绣品会因服务的对象、存在的环境等而异。将京绣称为“民间绣”则否定了京绣曾为皇亲国戚服务的历史；反之，将京绣称其为“宫绣”，则将京绣发生的起点界定在了辽代，因为在北京的历史上第一个将其作为都城的是辽代。京绣在等级森严的皇权社会，它更多的是宫廷绣的身份存在。事实上，正是因为北京作为都城的开始才促使了京绣的飞速发展、加快了京绣的质变过程。尤其在明清时期，京绣摇身一变成了声名显赫的“皇家绣种”，注入了皇族血脉，继而以其独特的地位和优势凌驾于各种绣种之上。尤其是到了乾隆时期，服饰中的刺绣有了大的发展，一方面是宫廷重视，另一方面是南北绣种百家争鸣，形成了繁荣的景象。朱启铃《纂组英华》中就提到乾隆年宫中命设刺绣科，此时乃南绣北来传授，北绣另成一派之始也。宫廷中的刺绣是集百家之长而形成的刺绣中的极品，而当时的民间刺绣同时受到了宫廷刺绣的影响，亦颇具特色。历史的发展、朝代的更迭导致了自辽代以后京绣是以宫廷绣为主，以民间绣为辅。但是，随着最后一个封建王朝的湮灭，宫廷中的绣工再次流落民间，京绣进一步在民间，在人民大众的生活中生根发芽，正所谓“旧时王谢堂前燕，飞入寻常百姓家”。京绣由此开始了它新的发展阶段。