刺绣最早的实物证据，出土于河南安阳的殷墟。这是一批距今约3500年的商代青铜器与丝织品的附着物，附着物上留有刺绣的痕迹，所用针法为锁绣。锁绣也叫辫绣，其针法为前针勾后针以丝线圈套连接而成轮廓或饰面。从大量考古材料看，锁锈是最早出现的刺绣针法，也是殷周至两汉约1800年间刺绣兴盛期的主导性针法。这一时期的刺绣都与绘画结合起来使用，如先绣出纹形后填上色彩等。湖北江陵马山战国楚墓，出土色彩丰富的凤、龙、虎纹的楚绣，针法仍是锁绣，但已不加画填彩，是纯粹的绣品了。这标志刺绣工艺已进入成熟阶段。

挑花结本，是我国古代丝织提花生产上的一项关键工艺和重要环节。清代卫杰著的《蚕桑萃编》中，也对挑花结本作了扼要的叙述:“凡花需先挑然后织，非善挑，不能善织。”“服用所宜，雅俗共赏，固由织工之巧，实缘画工之奇，而其要则在挑花结本者之传神。”过去云锦挑花结本的方法同上述记载是一脉相承的，古代常用的挑花架是一长方形竖架，上横梁一根，以吊挂花本疆绳和耳子线，下横档两根，使基架结实，左右两侧竖有立柱，下方用斜撑固定，上部用来拴花本脚子线。挑花架的宽度决定花本的长度，小型的有2米宽，用来挑制暗花和多则的小花型花本；大型花本架的宽度是小型的数倍，用来挑制大花型妆花和织成品种。挑花之前要把脚子线按顺序均匀整齐地排列在挑花架上，脚子线的一端直接拴在立柱上，另一端分为数组，活拴在走马竹上，其目的是调节在挑制过程中由于脚子线伸长的不均匀而引起的线的松弛或紧绷。既可以按组梳理脚子线，也可以总体调整走马竹所在位置，使脚子线始终保持一定的张力，以利于挑花操作。在花本脚子线的两头还编有一组绞线，每绞转一次夹入一根脚子线，绞线能使一根拫脚子线间隔均匀，排列整齐。脚子线的上方系有一根较粗的横线即缰绳，缰绳穿入打好把的耳子线，以备挑花时随时使用。脚子线的下方拉有明线，以确定所挑花的铲次。挑花钩是挑花的专用工具，用竹片制成，两头削成薄而圆的形状，以便在脚子线中穿过，其中一头还要削出钩型，以便夹带耳子线。挑花操作时先要把标有纵横格的图案稿固定在挑花架上，心中明确图稿上的一横格对应的是哪几根脚子线，一纵格应该挑几梭，一梭内含有多少铲。挑花的技法和技巧很多，大体上由右面起花向左面挑制，挑花钩由下方明线开始向上分铲挑色，本铲色的脚子线挑在钩前，其他色的挑在钩后。第一铲挑金最为重要，妆花纹样都用金线包边，所以金线实际上是花纹的轮廓线，也称走迹，是决定图案艺术美的关键，挑好金后再填彩。有的是一铲顺一铲地挑制，有的是一梭顺一梭地挑制，也有的是细细挑出间隔数梭以后的花纹，再对照左右推算出中间的尺寸。挑花方法虽有不同，但原理相通，主要凭挑花艺人的丰富经验“随画量度，算计分寸”，用小小竹片钩子，挑起脚子线，引入耳子线，完成编结，结成花本。

当时，贵族厚葬之风盛行。1958年长沙33号战国楚墓中发现墓棺内壁四面各裱贴一幅刺绣；1972年，长沙马王堆西汉古墓中出土了40件绣衣；湖北江陵马山砖厂一号战国楚墓出土了大量丝绸刺绣。这些足以证实厚葬之风，同时也证明了以苗族为主体的楚国织绣水平高超，织绣产量也有很大的提高，刺绣产品不再加画缋填彩，标志着刺绣工艺已发展到成熟阶段。