羌绣的发展历史起于何时已无从考证，但可以确信，早在明清时期，羌绣就已经在羌族中盛行。羌族女性从小就开始接受老一辈的训练，并发挥自己的聪明才智，用自己的心、脑、手，设计并制作出丰富多彩的绣品来赞美生活、表达情感，并用以装饰生活空间和美化自己。羌民族在对生活和大自然的认识、感受中所创作的绣品图案，有着自己独特的风格：他们把鲜花戴在头上，把祥云别在腰间，把绿叶贴在脚上……这些各具特色的绣品，构图饱满、造型夸张、色彩鲜艳、对比强烈。早期的选料局限于以麻布等布料作为载体，所反映的内容丰富多彩、生动活泼，有的温柔、含蓄、清纯、典雅，有的厚重、刚健、粗犷、豪放，反映了羌族人民热爱生活、热爱自然的精神品质以及对幸福生活的追求和对美好未来的憧憬。经过几百年的代代相传和不断创新发展，羌绣已经逐渐形成一个内涵丰富、针法独特的民族民间工艺体系。

有人认为刺绣工艺源于文身。原始社会时人们用文身、文面等方式美化自己的身体，以后随着社会的进步，人们发明了服装，并学会用线将花纹绣在衣服上，就成为刺绣。相传轩辕黄帝的臣子伯余发明了用麻布制作的衣服，并且在上面用刺绣作为装饰，称为“絺绣”。这说明刺绣是与纺织技术密不可分的，是在纺织成熟的基础上发展起来的。中国是世界上发现与使用蚕丝最早的国家，人们在四五千年前就已开始了养蚕、缫丝。随着蚕丝的使用，丝织品的产生与发展，刺绣工艺也逐渐兴盛，据中国史书《尚书》记载，四千多年前的“章服制度”就规定了服装“衣画而裳绣”的装饰，可见中国在四五千年前，刺绣品已经广为流行。1958年，在中国长沙楚墓中出土了龙凤图案的刺绣品，这是二千多年前中国古代战国时期的刺绣品，是现在已经发现的中国最早的刺绣实物之一。