关于“瑶绣”的历史，我们瑶人历代有话相传，说是从瑶人降世那代就有了自己的刺绣。此说有瑶人鼻祖盘瓠肖像服饰上隐约可见之物相形纹为证。又据查，古史书也有云：“瑶人衣花肖绣”“通身彩绣花边”；清康熙26年（1687年）《乳源县志》亦载：“猺（瑶）男女或衣彩绣裙”；再者有专家著文称：秦、汉时，南粤、粤北已是蛮夷（盘瓠之后）居住之地。综上印证，前后后可能真有近二千年的历史了。

瑶绣历史源远流长，就如同古老的瑶歌一直传唱的那样：“盘古造人先造女人，又造男人让女的招郎结亲。女人坐着高机织细布……女人在家织布勤绣花，盘古又造松明来点灯。”歌中阐述，瑶人从降世时代起就有了自己的刺绣。