古代帝王驾出时扈从的仪仗队。出行之目的不同，仪式亦各别。自汉以后亦用于后妃、太子、王公大臣。唐制四品以上皆给卤簿。宋叶梦得《石林燕语》卷四：“唐人谓卤，橹也，甲盾之别名。凡兵卫以甲盾居外为前导，捍蔽其先后，皆著之簿籍，故曰卤簿。”